El 25 de noviembre de 1956 Camilo Cienfuegos forma parte del grupo de 82 expedicionarios que dirigidos por Fidel Castro salen del puerto mexicano de Tuxpan a bordo del yate Granma hacia Cuba.

El dos de diciembre desembarca en el territorio cubano por Los Cayuelos,  una zona cercana a la Playa  Las Coloradas, en la parte sur de la provincia de Oriente.

Tres días más tarde recibe su bautismo de fuego en Alegría de Pío cuando los combatientes rebeldes resultaron  atacados de manera sorpresiva por fuerzas de la dictadura  batistiana.

Camilo es uno de los pocos expedicionarios que en los días sucesivos logra eludir la persecución de los soldados y prosigue su avance hacia la Sierra Maestra.

El 21 de diciembre el pequeño grupo encabezado por Juan Almeida, del cual forma parte Camilo, se reencuentra con Fidel en las montañas orientales.

Poco tiempo después, exactamente el día 24, Camilo escribe una carta a sus padres y hermanos.

Les expresa: 

“Queridísimos viejos y hermanos, reciban el más fuerte de los abrazos, espero todos estén bien. Yo por este bello e indómito Oriente en condiciones físicas inmejorables, pueden estar tranquilos, piensen en que estoy cumpliendo con mi deber, pronto todo estará normalizado y podremos estar juntos, viviendo con tranquilidad, con esa tranquilidad que hace mucho no tenemos, por ello y otras muchas cosas, que a los hombres no les puede faltar para vivir, dignamente, estoy aquí.”

Desde la etapa inicial de la lucha revolucionaria en la Sierra Maestra Camilo Cienfuegos comenzó a sobresalir por sus condiciones como  un bravío combatiente.

En el transcurso de los siguientes meses continúa participando en los combates con singular valor.  En febrero de 1958 en la batalla de Pino del Agua resultó herido.

Pero ya a finales de marzo de ese año está listo para cumplir una importante misión, puesto que se le asigna que en unión de varios integrantes del Ejército Rebelde  realizara acciones combativas en una zona relativamente llana de la provincia de Oriente, en un área comprendida entre las ciudades de Bayamo, Manzanillo  y Las Tunas.

En el transcurso del mes de abril Fidel le otorga a Camilo el  grado de Comandante. Camilo recibe ese ascenso  como un  compromiso para servir más  a la causa revolucionaria. Y así lo hace constar en una breve pero emotiva carta que  le dirige a Fidel en la que le señaló: 

“Comandante en Jefe, Fidel Castro. En mi poder el ascenso a Comandante del Ejército Revolucionario 26 de Julio; al recibir tan alto honor y responsabilidad, he jurado cumplir a cabalidad dicho cargo y trabajar hasta el límite de mis fuerzas por acelerar el triunfo de la Revolución. Gracias por darme la oportunidad de servir más esta dignísima causa, por la cual siempre estaré dispuesto a dar la vida.  Gracias por darme la oportunidad de ser más útil a nuestra sufrida Patria.  Más fácil me será dejar de respirar que dejar de ser fiel a su confianza. Siempre a sus órdenes.”

Después de haberse mantenido realizando acciones durante algo más de dos meses en zonas casi llanas de la provincia de Oriente, el 12 de junio de 1958, Camilo recibe la orden de Fidel de trasladarse nuevamente hacia la Sierra Maestra para fortalecer las posiciones de los rebeldes ante la ofensiva de las tropas de la dictadura.

Al emprender la marcha hacia la Sierra Maestra, el 13 de junio  visita Dos Ríos, sitio donde se produjo la caída de José Martí el 19 de mayo de 1895.  En este lugar reafirma su disposición de continuar la lucha revolucionaria al plantear: “Aquí, teniendo de testigo la tierra que empapó con su cubanísima sangre, una vez más juramos continuar la lucha hasta ser libres o mártires, hasta morir o vencer.”

Posteriormente participa en el enfrentamiento de la mayor de las ofensivas de las fuerzas de la tiranía. Tras haber sido derrotada esa ofensiva en el mes de agosto  Fidel consideró llevar adelante una gran contraofensiva rebelde.

Y como parte de esa estrategia para desarrollar la lucha revolucionaria en todo el territorio cubano concibe que dos columnas rebeldes salgan de la Sierra Maestra hacia las provincias de Las Villas y Pinar del Río, respectivamente.

Para el cumplimiento de tan singulares misiones Fidel escoge a los Comandantes Ernesto Che Guevara y  Camilo Cienfuegos.

El 21 de agosto Camilo inicia la invasión de la Columna dos identificada con el nombre de Antonio Maceo.  Tras avanzar en agotadoras marchas,  así como padecer hambre, sed y la  persecución de los soldados de la dictadura, Camilo al frente de su Columna llegó el 7 de octubre hasta la zona de Jobo Rosado, cerca de Yaguajay. Dos días después en un informe que le dirige a Fidel  le precisa que estaban dispuestos a seguir avanzando hacia Pinar del Río.

El 14 de octubre de 1958 en una comunicación que le envía desde la Sierra Maestra, Fidel le expresa al  Comandante Camilo Cienfuegos:

“No prosigas el avance hasta nueva orden. Espera al Che en Las Villas y reúnete con él. La situación político  revolucionaria allí esta complicada y se hace  indispensable tu permanencia durante el tiempo necesario  en la provincia para ayudarlo a establecerse sólidamente.”

Camilo se queda en la provincia de Las Villas, donde realiza una intensa labor política y militar. Y a finales del mes de diciembre dirige en forma exitosa la batalla de Yaguajay

En la madrugada del primero de enero de 1959 se produce la fuga del país del dictador Fulgencio Batista. Entonces elementos reaccionarios realizan una maniobra para tratar de evitar la victoria revolucionaria.

Al conocer esas noticias Fidel ordenó a los integrantes del Ejército Rebelde continuar desarrollando la ofensiva y también llamó al pueblo a decretar una huelga general revolucionaria.

Y específicamente  encomendó a los Comandantes Ernesto Che Guevara y Camilo Cienfuegos su traslado de inmediato desde la provincia de Las Villas  hacia La Habana.

Camilo Cienfuegos llegó a La Habana el 2 de enero de 1959 y entró al  campamento militar de Columbia. Posteriormente se comunica con  Fidel y a instancia de él se trasladó hasta la ciudad de  Bayamo para informarle de modo directo de la situación existente en la capital cubana.

Después regresa a La Habana y el día 8 de enero  recibe en la zona del Cotorro a los integrantes de la Caravana de la Libertad con Fidel al frente.

Participa entonces en el  recorrido que realizaría la Caravana de la Libertad por distintas calles y avenidas de la capital cubana y participa igualmente en el simbólico acto que se celebra en la entrada del campamento militar de Columbia.